Молодша ліга WRO 2017
Курс з підготовки до участі в Молодшій лізі WRO 2017 містить заняття, які покроково наближують учнів до створення власного робота. На прикладі базового шасі детально розглядаються всі поставлені перед роботом задачі, а також шляхи їх вирішення.
Цей курс складається з 12-ти етапів. Завершуючи кожен етап, учні створюють більш функціонального робота. Починаючи з базового шасі, крок за кроком будуть добудовуватися модулі й дописуватися програма. Останній етап - підготовка до змагань, описує фінальні приготування, які команда має обов'язково виконати. Нижче - детальний опис тем, що розглядаються для проходження кожного етапу створення робота.
Етап 1. Створення першого шасі
- Знайомство з планом підготовки. Правила змагань WRO 2017 в Молодшій лізі.
- Розробка стратегії проходження окремих місій завдання.
- Визначити перелік вимог до робота. Вибір компоновки робота, типу шасі та рушія.
- Визначення типів і кількості сенсорів, потрібних для виконання завдання.
- Аналіз принципу роботи і габаритів майбутнього маніпулятора.
- Побудова першого шасі робота.
- Тестування шасі на жорсткість і відповідність поставленим вимогам.


Етап 2. Геометрія робота. Рух по прямій.
- Встановлення баласту на робота замість маніпулятора.
- Вимірювання ключових розмірів робота.
- Програмування руху на задану відстань.
- Програма-таймер - ключовий інструмент аналізу швидкості виконання програм.
- Швидкісні характеристики робота. Аналіз точності руху при різних налаштуваннях швидкості.
- Плавний розгін та гальмування. Аналіз виграшу у швидкості та точності.
- Створення Мого Блоку з параметрами для руху по прямій.
Етап 3. Точні повороти
- Типи точних поворотів. Геометрія шасі.
- Повороти першого типу.
- Повороти другого типу.
- Рух по дузі заданого радіусу.
- Неточності поворотів та боротьба з ними. Їзда по маршруту з 90° поворотами.
- Знаходження максимальної швидкості точних поворотів.
- Вирівнювання об стінки поля.


Етап 4. Виконання перших місій
- Аналіз поля змагань та вибір найпростіших місій. Траєкторія проходження перших завдань.
- Будівництво маніпулятора-балки для переміщення фігурок тварин.
- Створення програми для проходження маршруту з використанням датчиків обертів.
- Розбиття маршруту на ділянки. Створення Моїх Блоків для кожної ділянки. Виведення часу проходження кожної ділянки.
- Аналіз часу на ділянках. Збільшення швидкості на окремих ділянках. Досягнення найшвидшого стабільного результату.
- Використання звукових маркерів для моніторингу виконання програми.
Етап 5. Навігація з одним датчиком кольору
- Визначення ділянок для яких необхідне використання датчику кольору.
- Вибір оптимального місця та висоти встановлення датчику кольору/освітленості.
- Використання розмітки поля для навігації. Зупинка на кольорових ділянках.
- Використання розмітки поля для навігації. Знаходження переднього та заднього краю лінії.
- Їзда вздовж ліній. Релейний регулятор.
- Їзда вздовж ліній. Пропорційний регулятор.
- Їзда вздовж ліній. ПІД-регулятор.


Етап 6. Маневрування з одним датчиком
- Проїзд перехресть з одним датчиком кольору. Релейний та пропорційний регулятор.
- Проїзд поворотів різної кривизни з одним датчиком кольору. Релейний та пропорційний регулятор.
- Проходження маршруту з використанням одного датчика кольору. Модифікація Моїх блоків.
- Аналіз часу на ділянках. Налаштування програми для досягнення максимальної швидкості та стабільності.
Етап 7. Навігація з двома датчиками кольору
- Вибір оптимального місця та висоти для встановлення другого датчику кольору/освітленості.
- Вирівнювання на границях кольорових областей та на лініях з двома датчиками кольору.
- Їзда вздовж ліній з двома датчиками кольору.
- Проїзд перехресть з двома датчиками кольору. Вирівнювання на Х-перехрестях в двох координатах.
- Проїзд поворотів різної кривизни з двома датчиками кольору.
- Проходження маршруту з використанням двох датчиків кольору. Модифікація Моїх блоків.
- Аналіз часу на ділянках. Налаштування програми для досягнення максимальної швидкості та стабільності.


Етап 8. Створення маніпулятора. Викладання об’єктів в зонах
- Вибір оптимальної конструкції. Аналіз можливих варіантів.
- Будівництво маніпулятора для викладання кубів. Написання програми для маніпулятора. Калібрування.
- Створення Мого блоку з параметрами для маніпулятора.
- Оптимізація зони викладання. Механізми для гасіння швидкості об'єктів.
- Стратегія проходження завдання з фіксованим викладанням об'єктів.
- Написання програми для проходження всього маршруту з фіксованим викладанням об'єктів.
- Аналіз часу на ділянках. Налаштування програми для досягнення максимальної швидкості та стабільності.
Етап 9. Визначення кількості об’єктів
- Способи визначення кількості об'єктів в зонах. Використання двох сенсорів для одночасного сканування двох позицій.
- Знаходження об'єктів за допомогою датчика дотику.
- Знаходження об'єктів за допомогою ультразвукового датчика відстані.
- Знаходження об'єктів за допомогою інфрачервоного датчика.
- Знаходження об'єктів за допомогою датчика кольору/освітленості.
- Будівництво "розумного" бампера-маніпулятора з двома сенсорами.
- Перевірка стабільності детектування фігурок тварин.


Етап 10. Програмування “розумного” бампера
- Алгоритми обробки даних з двох чи більше сенсорів. Операції над даними логічного типу.
- Написання та тестування програми викладання об'єктів відповідно до кількості тварин. "Мій блок" для маніпулятора.
- Написання повної програми для виконання всіх місій. Модифікування існуючих Моїх блоків.
Етап 11. Алгоритм раннього фінішу.
- Алгоритм переривання програми для мінімізації часу виконання завдання.
- Оптимізація програми та конструкції.
- Налаштування програми для досягнення максимальної швидкості та стабільності.


Етап 12. Підготовка до змагання
- Внесення фінальних змін в конструкцію і програму.
- Знаходження максимальної стабільної швидкості. Тестування робота на стабільність. 20 з 20-ти, 100 зі 100-та.
- Розгляд можливих змін та доповнень до правил.
- Створення фотоінструкції робота. Збирання робота по пам'яті.
- Симуляція змагань. Стратегія поведінки команди на змаганнях.
- Зберігання і транспортування деталей. Запасні деталі.
- Готуємо ноутбук до змагань.
Як придбати доступ до курсу
Для отримання доступу до курсу Вам потрібно вказати свою електронну адресу і оплатити одноразовий платіж . Безлімітний доступ до курсу буде надано одному користувачу до 31 грудня 2017 року.
