Молодша ліга WRO 2017

Курс з підготовки до участі в Молодшій лізі WRO 2017 містить заняття, які покроково наближують учнів до створення власного робота. На прикладі базового шасі детально розглядаються всі поставлені перед роботом задачі, а також шляхи їх вирішення.

Цей курс складається з 12-ти етапів. Завершуючи кожен етап, учні створюють більш функціонального робота. Починаючи з базового шасі, крок за кроком будуть добудовуватися модулі й дописуватися програма. Останній етап - підготовка до змагань, описує фінальні приготування, які команда має обов'язково виконати. Нижче - детальний опис тем, що розглядаються для проходження кожного етапу створення робота.

Етап 1. Створення першого шасі

• Знайомство з планом підготовки. Правила змагань WRO 2017 в Молодшій лізі.
• Розробка стратегії проходження окремих місій завдання.
• Визначити перелік вимог до робота. Вибір компоновки робота, типу шасі та рушія.
• Визначення типів і кількості сенсорів, потрібних для виконання завдання.
• Аналіз принципу роботи і габаритів майбутнього маніпулятора.
• Побудова першого шасі робота.
• Тестування шасі на жорсткість і відповідність поставленим вимогам.

Етап 2. Геометрія робота. Рух по прямій.

• Встановлення баласту на робота замість маніпулятора.
• Вимірювання ключових розмірів робота.
• Програмування руху на задану відстань.
• Програма-таймер - ключовий інструмент аналізу швидкості виконання програм.
• Швидкісні характеристики робота. Аналіз точності руху при різних налаштуваннях швидкості.
• Плавний розгін та гальмування. Аналіз виграшу у швидкості та точності.
• Створення Мого Блоку з параметрами для руху по прямій.

Етап 3. Точні повороти

• Типи точних поворотів. Геометрія шасі.
• Повороти першого типу.
• Повороти другого типу.
• Рух по дузі заданого радіусу.
• Неточності поворотів та боротьба з ними. Їзда по маршруту з 90° поворотами.
• Знаходження максимальної швидкості точних поворотів.
• Вирівнювання об стінки поля.

Етап 4. Виконання перших місій

• Аналіз поля змагань та вибір найпростіших місій. Траєкторія проходження перших завдань.
• Будівництво маніпулятора-балки для переміщення фігурок тварин.
• Створення програми для проходження маршруту з використанням датчиків обертів.
• Розбиття маршруту на ділянки. Створення Моїх Блоків для кожної ділянки. Виведення часу проходження кожної ділянки.
• Аналіз часу на ділянках. Збільшення швидкості на окремих ділянках. Досягнення найшвидшого стабільного результату.
• Використання звукових маркерів для моніторингу виконання програми.

Етап 5. Навігація з одним датчиком кольору

• Визначення ділянок для яких необхідне використання датчику кольору.
• Вибір оптимального місця та висоти встановлення датчику кольору/освітленості.
• Використання розмітки поля для навігації. Зупинка на кольорових ділянках.
• Використання розмітки поля для навігації. Знаходження переднього та заднього краю лінії.
• Їзда вздовж ліній. Релейний регулятор.
• Їзда вздовж ліній. Пропорційний регулятор.
• Їзда вздовж ліній. ПІД-регулятор.

Етап 6. Маневрування з одним датчиком

• Проїзд перехресть з одним датчиком кольору. Релейний та пропорційний регулятор.
• Проїзд поворотів різної кривизни з одним датчиком кольору. Релейний та пропорційний регулятор.
• Проходження маршруту з використанням одного датчика кольору. Модифікація Моїх блоків.
• Аналіз часу на ділянках. Налаштування програми для досягнення максимальної швидкості та стабільності.

Етап 7. Навігація з двома датчиками кольору

• Вибір оптимального місця та висоти для встановлення другого датчику кольору/освітленості.
• Вирівнювання на границях кольорових областей та на лініях з двома датчиками кольору.
• Їзда вздовж ліній з двома датчиками кольору.
• Проїзд перехресть з двома датчиками кольору. Вирівнювання на Х-перехрестях в двох координатах.
• Проїзд поворотів різної кривизни з двома датчиками кольору.
• Проходження маршруту з використанням двох датчиків кольору. Модифікація Моїх блоків.
• Аналіз часу на ділянках. Налаштування програми для досягнення максимальної швидкості та стабільності.

Етап 8. Створення маніпулятора. Викладання об’єктів в зонах

• Вибір оптимальної конструкції. Аналіз можливих варіантів.
• Будівництво маніпулятора для викладання кубів. Написання програми для маніпулятора. Калібрування.
• Створення Мого блоку з параметрами для маніпулятора.
• Оптимізація зони викладання. Механізми для гасіння швидкості об'єктів.
• Стратегія проходження завдання з фіксованим викладанням об'єктів.
• Написання програми для проходження всього маршруту з фіксованим викладанням об'єктів.
• Аналіз часу на ділянках. Налаштування програми для досягнення максимальної швидкості та стабільності.

Етап 9. Визначення кількості об’єктів

• Способи визначення кількості об'єктів в зонах. Використання двох сенсорів для одночасного сканування двох позицій.
• Знаходження об'єктів за допомогою датчика дотику.
• Знаходження об'єктів за допомогою ультразвукового датчика відстані.
• Знаходження об'єктів за допомогою інфрачервоного датчика.
• Знаходження об'єктів за допомогою датчика кольору/освітленості.
• Будівництво "розумного" бампера-маніпулятора з двома сенсорами.
• Перевірка стабільності детектування фігурок тварин.

Етап 10. Програмування “розумного” бампера

• Алгоритми обробки даних з двох чи більше сенсорів. Операції над даними логічного типу.
• Написання та тестування програми викладання об'єктів відповідно до кількості тварин. "Мій блок" для маніпулятора.
• Написання повної програми для виконання всіх місій. Модифікування існуючих Моїх блоків.

Етап 11. Алгоритм раннього фінішу.

• Алгоритм переривання програми для мінімізації часу виконання завдання.
• Оптимізація програми та конструкції.
• Налаштування програми для досягнення максимальної швидкості та стабільності.

Етап 12. Підготовка до змагання

• Внесення фінальних змін в конструкцію і програму.
• Знаходження максимальної стабільної швидкості. Тестування робота на стабільність. 20 з 20-ти, 100 зі 100-та.
• Розгляд можливих змін та доповнень до правил.
• Створення фотоінструкції робота. Збирання робота по пам'яті.
• Симуляція змагань. Стратегія поведінки команди на змаганнях.
• Зберігання і транспортування деталей. Запасні деталі.
• Готуємо ноутбук до змагань.

Як придбати доступ до курсу

Для отримання доступу до курсу Вам потрібно вказати свою електронну адресу і оплатити одноразовий платіж . Безлімітний доступ до курсу буде надано одному користувачу до 31 грудня 2017 року.