Молодша ліга WRO 2017

Курс з підготовки до участі в Молодшій лізі WRO 2017 містить заняття, які покроково наближують учнів до створення власного робота. На прикладі базового шасі детально розглядаються всі поставлені перед роботом задачі, а також шляхи їх вирішення.

Цей курс складається з 12-ти етапів. Завершуючи кожен етап, учні створюють більш функціонального робота. Починаючи з базового шасі, крок за кроком будуть добудовуватися модулі й дописуватися програма. Останній етап - підготовка до змагань, описує фінальні приготування, які команда має обов'язково виконати. Нижче - детальний опис тем, що розглядаються для проходження кожного етапу створення робота.

Етап 1. Створення першого шасі

  • Знайомство з планом підготовки. Правила змагань WRO 2017 в Молодшій лізі.
  • Розробка стратегії проходження окремих місій завдання.
  • Визначити перелік вимог до робота. Вибір компоновки робота, типу шасі та рушія.
  • Визначення типів і кількості сенсорів, потрібних для виконання завдання.
  • Аналіз принципу роботи і габаритів майбутнього маніпулятора.
  • Побудова першого шасі робота.
  • Тестування шасі на жорсткість і відповідність поставленим вимогам.

Етап 2. Геометрія робота. Рух по прямій.

  • Встановлення баласту на робота замість маніпулятора.
  • Вимірювання ключових розмірів робота.
  • Програмування руху на задану відстань.
  • Програма-таймер - ключовий інструмент аналізу швидкості виконання програм.
  • Швидкісні характеристики робота. Аналіз точності руху при різних налаштуваннях швидкості.
  • Плавний розгін та гальмування. Аналіз виграшу у швидкості та точності.
  • Створення Мого Блоку з параметрами для руху по прямій.

Етап 3. Точні повороти

  • Типи точних поворотів. Геометрія шасі.
  • Повороти першого типу.
  • Повороти другого типу.
  • Рух по дузі заданого радіусу.
  • Неточності поворотів та боротьба з ними. Їзда по маршруту з 90° поворотами.
  • Знаходження максимальної швидкості точних поворотів.
  • Вирівнювання об стінки поля.

Етап 4. Виконання перших місій

  • Аналіз поля змагань та вибір найпростіших місій. Траєкторія проходження перших завдань.
  • Будівництво маніпулятора-балки для переміщення фігурок тварин.
  • Створення програми для проходження маршруту з використанням датчиків обертів.
  • Розбиття маршруту на ділянки. Створення Моїх Блоків для кожної ділянки. Виведення часу проходження кожної ділянки.
  • Аналіз часу на ділянках. Збільшення швидкості на окремих ділянках. Досягнення найшвидшого стабільного результату.
  • Використання звукових маркерів для моніторингу виконання програми.

Етап 5. Навігація з одним датчиком кольору

  • Визначення ділянок для яких необхідне використання датчику кольору.
  • Вибір оптимального місця та висоти встановлення датчику кольору/освітленості.
  • Використання розмітки поля для навігації. Зупинка на кольорових ділянках.
  • Використання розмітки поля для навігації. Знаходження переднього та заднього краю лінії.
  • Їзда вздовж ліній. Релейний регулятор.
  • Їзда вздовж ліній. Пропорційний регулятор.
  • Їзда вздовж ліній. ПІД-регулятор.

Етап 6. Маневрування з одним датчиком

  • Проїзд перехресть з одним датчиком кольору. Релейний та пропорційний регулятор.
  • Проїзд поворотів різної кривизни з одним датчиком кольору. Релейний та пропорційний регулятор.
  • Проходження маршруту з використанням одного датчика кольору. Модифікація Моїх блоків.
  • Аналіз часу на ділянках. Налаштування програми для досягнення максимальної швидкості та стабільності.

Етап 7. Навігація з двома датчиками кольору

  • Вибір оптимального місця та висоти для встановлення другого датчику кольору/освітленості.
  • Вирівнювання на границях кольорових областей та на лініях з двома датчиками кольору.
  • Їзда вздовж ліній з двома датчиками кольору.
  • Проїзд перехресть з двома датчиками кольору. Вирівнювання на Х-перехрестях в двох координатах.
  • Проїзд поворотів різної кривизни з двома датчиками кольору.
  • Проходження маршруту з використанням двох датчиків кольору. Модифікація Моїх блоків.
  • Аналіз часу на ділянках. Налаштування програми для досягнення максимальної швидкості та стабільності.

Етап 8. Створення маніпулятора. Викладання об’єктів в зонах

  • Вибір оптимальної конструкції. Аналіз можливих варіантів.
  • Будівництво маніпулятора для викладання кубів. Написання програми для маніпулятора. Калібрування.
  • Створення Мого блоку з параметрами для маніпулятора.
  • Оптимізація зони викладання. Механізми для гасіння швидкості об'єктів.
  • Стратегія проходження завдання з фіксованим викладанням об'єктів.
  • Написання програми для проходження всього маршруту з фіксованим викладанням об'єктів.
  • Аналіз часу на ділянках. Налаштування програми для досягнення максимальної швидкості та стабільності.

Етап 9. Визначення кількості об’єктів

  • Способи визначення кількості об'єктів в зонах. Використання двох сенсорів для одночасного сканування двох позицій.
  • Знаходження об'єктів за допомогою датчика дотику.
  • Знаходження об'єктів за допомогою ультразвукового датчика відстані.
  • Знаходження об'єктів за допомогою інфрачервоного датчика.
  • Знаходження об'єктів за допомогою датчика кольору/освітленості.
  • Будівництво "розумного" бампера-маніпулятора з двома сенсорами.
  • Перевірка стабільності детектування фігурок тварин.

Етап 10. Програмування “розумного” бампера

  • Алгоритми обробки даних з двох чи більше сенсорів. Операції над даними логічного типу.
  • Написання та тестування програми викладання об'єктів відповідно до кількості тварин. "Мій блок" для маніпулятора.
  • Написання повної програми для виконання всіх місій. Модифікування існуючих Моїх блоків.

Етап 11. Алгоритм раннього фінішу.

  • Алгоритм переривання програми для мінімізації часу виконання завдання.
  • Оптимізація програми та конструкції.
  • Налаштування програми для досягнення максимальної швидкості та стабільності.

Етап 12. Підготовка до змагання

  • Внесення фінальних змін в конструкцію і програму.
  • Знаходження максимальної стабільної швидкості. Тестування робота на стабільність. 20 з 20-ти, 100 зі 100-та.
  • Розгляд можливих змін та доповнень до правил.
  • Створення фотоінструкції робота. Збирання робота по пам'яті.
  • Симуляція змагань. Стратегія поведінки команди на змаганнях.
  • Зберігання і транспортування деталей. Запасні деталі.
  • Готуємо ноутбук до змагань.

Як придбати доступ до курсу

Для отримання доступу до курсу Вам потрібно вказати свою електронну адресу і оплатити одноразовий платіж . Безлімітний доступ до курсу буде надано одному користувачу до 31 грудня 2017 року.