Середня ліга WRO 2017

Учні, які беруть участь у Середній лізі змагань, швидше за все, не новачки. Тому для них підготовано курс, що направлений на глибокий аналіз власного робота. Опираючись на приклад базового шасі для виконання цього завдання, учні зможуть значно покращити власного робота.

Цей курс складається з 12-ти етапів. Завершуючи кожен етап, учні створюють більш функціонального робота. Починаючи з базового шасі, крок за кроком будуть добудовуватися модулі й дописуватися програма. Останній етап - підготовка до змагань, описує фінальні приготування, які команда має обов'язково виконати. Нижче - детальний опис тем, що розглядаються для проходження кожного етапу створення робота.

Етап 1. Створення першого шасі

  • Знайомство з планом підготовки. Правила змагань WRO 2017 в Середный лізі.
  • Розробка стратегії проходження окремих місій завдання.
  • Визначити перелік вимог до робота. Вибір компоновки робота, типу шасі та рушія.
  • Визначення типів і кількості сенсорів, потрібних для виконання завдання.
  • Аналіз принципу роботи і габаритів майбутнього маніпулятора.
  • Побудова першого шасі робота.
  • Тестування шасі на жорсткість і відповідність поставленим вимогам.

Етап 2. Геометрія робота. Рух по прямій

  • Встановлення баласту на робота замість маніпулятора.
  • Вимірювання ключових розмірів робота.
  • Програмування руху на задану відстань.
  • Програма-таймер - ключовий інструмент аналізу швидкості виконання програм.
  • Швидкісні характеристики робота. Аналіз точності руху при різних налаштуваннях швидкості.
  • Плавний розгін та гальмування. Аналіз виграшу у швидкості та точності.
  • Створення Мого Блоку з параметрами для руху по прямій.

Етап 3. Точні повороти

  • Типи точних поворотів. Геометрія шасі.
  • Повороти першого типу.
  • Повороти другого типу.
  • Рух по дузі заданого радіусу.
  • Неточності поворотів та боротьба з ними. Їзда по маршруту з 90° поворотами.
  • Знаходження максимальної швидкості точних поворотів.
  • Вирівнювання об стінки поля.

Етап 4. Виконання перших місій

  • Аналіз поля змагань та вибір найпростіших місій. Траєкторія проходження перших завдань.
  • Проектування та побудова маніпулятора для збирання кубів. Створення Мого блоку для маніпулятора.
  • Побудова модуля за направляючим колесом.
  • Створення програми для проходження маршруту з використанням датчиків обертів.
  • Розбиття маршруту на ділянки. Створення Моїх Блоків для кожної ділянки. Виведення часу проходження кожної ділянки.
  • Аналіз часу на ділянках. Збільшення швидкості на окремих ділянках. Досягнення найшвидшого стабільного результату.
  • Використання звукових маркерів для моніторингу виконання програми.

Етап 5. Колір об’єктів та фільтрація даних

  • Визначення ділянок для яких необхідне використання датчика кольору.
  • Вибір оптимального місця та висоти встановлення датчика кольору/освітленості. Побудова модуля датчика.
  • Визначення кольору кубів. Звукове підтвердження кольору.
  • Використання функції Data Logging для аналізу даних. Фільтрація даних.
  • Програма для збирання кубів з урахуванням кольору. Створення Мого блоку з параметрами.
  • Створення програми для доставки кольорових кубів в зону фінішу. Аналіз часу на ділянках.
  • Налаштування програми для досягнення максимальної швидкості та стабільності.

Етап 6. Навігація з одним датчиком кольору

  • Використання розмітки поля для навігації. Знаходження переднього та заднього краю лінії.
  • Їзда вздовж ліній. Релейний регулятор. Пропорційний регулятор. ПІД-регулятор.
  • Проїзд перехресть з одним датчиком
  • Проїзд перехресть з одним датчиком кольору. Релейний та пропорційний регулятор.
  • Проїзд поворотів різної кривизни з одним датчиком кольору. Релейний та пропорційний регулятор.
  • Проходження маршруту з використанням одного датчика кольору. Модифікація Моїх блоків.
  • Аналіз часу на ділянках. Налаштування програми для досягнення максимальної швидкості та стабільності.

Етап 7. Створення маніпулятора для дерев

  • Вибір оптимальної конструкції маніпулятора для сонячних панелей та дерев. Аналіз можливих варіантів.
  • Будівництво маніпулятора для сонячних панелей та дерев.
  • Написання програми для маніпулятора. Калібрування.
  • Тестування маніпулятора. Перевезення сонячних панелей та дерев. Викладування об'єктів.
  • Створення Мого блоку з параметрами для маніпулятора.
  • Програма для доставки сонячної панелі у визначене місце.

Етап 8. Навігація з двома датчиками кольору

  • Вибір оптимального місця та висоти для встановлення другого датчику кольору/освітленості.
  • Вирівнювання на границях кольорових областей та на лініях з двома датчиками кольору.
  • Їзда вздовж ліній з двома датчиками кольору.
  • Проїзд перехресть з двома датчиками кольору. Вирівнювання на Х-перехрестях в двох координатах.
  • Проїзд поворотів різної кривизни з двома датчиками кольору.
  • Програма для захвату всіх сонячних панелей та дерев.
  • Аналіз часу. Налаштування програми для досягнення максимальної швидкості та стабільності.

Етап 9. Фіксована доставка

  • Прокладення маршрутів для доставки восьми ігрових об'єктів. Обчислення траєкторії.
  • Написання універсальної програми для доставки об'єктів на обрану позицію.
  • Створення Мого блоку з параметрами.
  • Доставка сонячних панелей та дерев без урахування кольору на фіксовані позиції. Модифікація Моїх блоків.
  • Аналіз часу на ділянках. Налаштування програми для досягнення максимальної швидкості та стабільності.

Етап 10. Сортування дерев

  • Будування модуля з третім датчиком кольору. Налаштування висоти. Перевірка стабільності розпізнавання.
  • Запис кольору кубів. Зчитування кольору дерев. Алгоритм формування маршруту доставки.
  • Змінні. Правила використання.
  • Масиви. Правила використання.
  • Написання програми для вибору маршруту доставки. Перевірка різних комбінацій.
  • Захист від хибних зчитувань. Доставка нерозпізнаних об'єктів.

Етап 11. Всі місії

  • Написання повної програми для виконання всіх завдань.
  • Аналіз часу на кожній ділянці.
  • Алгоритм пошуку найкоротших вільних маршрутів.
  • Оптимізація програми та конструкції.
  • Налаштування програми для досягнення максимальної швидкості та стабільності.

Етап 12. Підготовка до змагання

  • Внесення фінальних змін в конструкцію і програму.
  • Знаходження максимальної стабільної швидкості. Тестування робота на стабільність. 20 з 20-ти, 100 зі 100-та.
  • Розгляд можливих змін та доповнень до правил.
  • Створення фотоінструкції робота. Збирання робота по пам'яті.
  • Симуляція змагань. Стратегія поведінки команди на змаганнях.
  • Зберігання і транспортування деталей. Запасні деталі.
  • Готуємо ноутбук до змагань.

Як придбати доступ до курсу

Для отримання доступу до курсу Вам потрібно вказати свою електронну адресу і оплатити одноразовий платіж. Безлімітний доступ до курсу буде надано одному користувачу до 31 грудня 2017 року.